工業(yè)六軸機(jī)器人的本體，主要包括回轉(zhuǎn)機(jī)體、腕部、大臂和小臂等幾部分。其中，全部關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。機(jī)器人的前三個(gè)關(guān)節(jié)，能夠?qū)⒛┒斯ぞ咚椭寥魏慰臻g位置，后三個(gè)關(guān)節(jié)能夠滿足不同工具姿態(tài)的要求。
工業(yè)六軸機(jī)器人的工作原理：
作業(yè)或操作指令通過人機(jī)界面下發(fā)到主控制器模塊中，主控器模塊對(duì)指令進(jìn)行解析，然后將解析后的指令通過運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)化為伺服控制系統(tǒng)所需的信息，由伺服控制系統(tǒng)將求得的各個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)伺服電機(jī)的脈沖量傳送到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，令機(jī)器人可以按照指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在主控制器模塊中還具有對(duì)機(jī)器人進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控的功能，機(jī)器人本體上的傳感器系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)得到的信息通過與伺服系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)通信可以反饋到主控制器模塊中。
1.與下位機(jī)和六軸交流伺服驅(qū)動(dòng)器通信。
2.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆計(jì)算、軌跡規(guī)劃和曲線插補(bǔ)。
3.讀取機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的編碼信息，然后將其轉(zhuǎn)換為角度信息，接著再利用機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)將角度信息轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)空間中的位姿信息并將其顯示出來，進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)工控機(jī)上的人機(jī)交互。
工業(yè)六軸機(jī)器人可以應(yīng)用在金屬、物流、汽車、航空航天、餐飲和制藥等領(lǐng)域，如果您對(duì)工業(yè)六軸機(jī)器人感興趣，記得聯(lián)系我們。
